Základný kameň mosta, ktorý sa predtým nazýval Pražský alebo Kamenný most, položil Karel IV. v lete roku 1357. Druhýkrát rieku premostil cisár František I. roku 1841. Dnes sa tento most nazýva Most légií. O deväť rokov neskôr sa postavili železničný Negrelliho viadukt, a koncom 19. storočia dva visuté reťazové mosty, predchodcovia dnešného Štefánikovho a Mánesovho mosta.
Z osemnástich mostov, ktoré vedú cez celý tok Vltavy, je trinásť cestných, osem z nich obsluhuje električkovú dopravu, štyri vlakovú, a iba jeden je pre peších. Zatiaľ posledný pražský most cez Vltavu, Radotínsky most na pražskom okruhu R1, sa sprevádzkoval v septembri 2010.
Nový most pre peších a cyklistov
V Holešoviciach sa 6. októbra otvorí nový Trojský most, ktorý bude určený nielen autám, električkám, ale aj chodcom a cyklistom. Most meria 246 metrov. Najkratším mostom v Prahe cez Vltavu je Čechov most s dĺžkou 169 metrov, najdlhším nový Radotínsky most s 2 291 metrami. Barrandovský a Holešovický železničný most sú šikmé.
Celkovo 14 mostíkov a lávok vedie v Prahe cez rameno Vltavy na nejaký ostrov. Sú nimi mostíky zo smíchovského brehu na Cisársku lúku či na pravom brehu Vltavy z Podolského nábrežia na Veslársky ostrov. Na východnom brehu sa nachádza aj tretí most, ktorý vedie na Detský ostrov. Z Masarykovho nábrežia na západný breh Vltavy sa dostanete mostom na Slovanský ostrov, tzv. Žofín.
Na ostrov Kampa vedú tri mosty na Cisársky ostrov, a Trojská lávka pre peších z Cisárskeho ostrova do Tróje. Lávka bola uvedená do prevádzky roku 1984, po tom, čo sa provizórny pontónový most zrútil kvôli povodniam roku 1981.