Mesto Trstená leží v hornej časti Oravskej kotliny, v nadmorskej výške 607 m n. m., v údolí riečky Oravica na severovýchodnom okraji Oravy, tesne pri hraniciach s Poľskou republikou.
Mesto bolo založené zakladacou listinou v roku 1371 ako trhové mesto. Trstená je jednou z tých oravských osád, ktoré vznikli za stredovekej kolonizácie. V zmysle zakladacej listiny bolo mesto osídľované nemeckými kolonistami. V tých časoch totiž nemecko-saskí a nemecko-švábski kolonisti v severnom Uhorsku (Spiš, Gemer) zakladali osady a mestá predovšetkým s cieľom využívať nerastné bohatstvo a bohatstvo lesov.
Čítajte viac Čarovné Slovensko: Pozrite si najkrajšie zábery našej krajiny
Obrovskú historickú hodnotu má Kostol sv. Martina, ktorý je postavený na gotických základoch prvého kamenného kostola, pochádzajúci zo 14. s 15. storočia. Neskôr bol obnovený v barokovom a v renesančnom slohu. Pozornosť si zasluhuje aj Kostol sv. Juraja, ktorý bol po rozsiahlom požiari opäť obnovený v roku 1706. K františkánskemu kostolu neodmysliteľne patrí aj budova františkánskeho kláštora vybudovaná v rokoch 1776–1780.